空놀이

1. Genetic Programming

가장 좋은 걸 찾은 후 진화할 때는 단순히 복사와 변경이 있다.

두가지 방법의 진화가 있다.

간단한 방법은 mutation(돌연변이) - 랜덤하게 조금만 변경

crossover - 일부를 가장 좋은 프로그램과 교체함

2. 유전자 프로그래밍과 유전자 알고리즘의 차이

(1) 유전자 알고리즘은 정해진 알고리즘의 파라미터만 찾음

(2) 유전자 프로그래밍은 알고리즘과 파라미터 둘 다를 찾음

예)

1. 테스트할 함수를 만들고 그에 대한 입력과 아웃풋 값을 테스트셋으로 200개 정도 저장한다.

2. 유전자 알고리즘을 이용하여 입력과 아웃풋이 정확히 일치하는 함수를 찾아내야 한다.

3. 임의로 함수를 몇개 만든 후 같은 입력을 주고 아웃풋을 테스트셋의 아웃풋과 비교하여 성능을 측정한다.

4. 유전자 알고리즘을 통해 돌연변이, 교배등을 통해 함수들을 만들고 아웃풋과의 비교값이 가장 작은 것을 찾는다.

5. 차이가 0이 되면 제대로 된 함수를 찾은 것이다.

6. 함수안에 쓸데 없는 공식도 들어갈 수 있으니 제거하는게 필요하다. 예) 0 + 0

7.GUI

(1) hello world

from Tkinter import *

root = Tk()

Label(root, text='Hello World').pack()

root.mainloop()

Tkinter인데 tkinter로 했다가 고생함

(2) 온도 변환기

아래 블로그 참고

http://blog.bitify.co.uk/2013/11/interfacing-raspberry-pi-and-mpu-6050.html

1. sudo raspi-config 를 통해 i2c enable 설정

2. sudo vi /etc/modules 

아래 두 줄 추가 후 재부팅

i2c-bcm2708
i2c-dev

3. 하드웨어 선 연결

라즈베리파이의 pin1, 3, 5, 6을 센서의 VCC, SDA, SCL, GND에 아래와 같이 연결

• Pin 1 - 3.3V connect to VCC
• Pin 3 - SDA connect to SDA
• Pin 5 - SCL connect to SCL
• Pin 6 - Ground connect to GND

- 테스트

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

5. 파이썬으로 i2c접근을 위해 아래 파일 다운로드

sudo apt-get install python-smbus 

6. 소스 코드

mpu6050.py로 아래 파일 저장

#!/usr/bin/python

import smbus

import math

# Power management registers

power_mgmt_1 = 0x6b

power_mgmt_2 = 0x6c

def read_byte(adr):

    return bus.read_byte_data(address, adr)

def read_word(adr):

    high = bus.read_byte_data(address, adr)

    low = bus.read_byte_data(address, adr+1)

    val = (high << 8) + low

    return val

def read_word_2c(adr):

    val = read_word(adr)

    if (val >= 0x8000):

        return -((65535 - val) + 1)

    else:

        return val

def dist(a,b):

    return math.sqrt((a*a)+(b*b))

def get_y_rotation(x,y,z):

    radians = math.atan2(x, dist(y,z))

    return -math.degrees(radians)

def get_x_rotation(x,y,z):

    radians = math.atan2(y, dist(x,z))

    return math.degrees(radians)

bus = smbus.SMBus(0) # or bus = smbus.SMBus(1) for Revision 2 boards

address = 0x68       # This is the address value read via the i2cdetect command

# Now wake the 6050 up as it starts in sleep mode

bus.write_byte_data(address, power_mgmt_1, 0)

print "gyro data"

print "---------"

gyro_xout = read_word_2c(0x43)

gyro_yout = read_word_2c(0x45)

gyro_zout = read_word_2c(0x47)

print "gyro_xout: ", gyro_xout, " scaled: ", (gyro_xout / 131)

print "gyro_yout: ", gyro_yout, " scaled: ", (gyro_yout / 131)

print "gyro_zout: ", gyro_zout, " scaled: ", (gyro_zout / 131)

print

print "accelerometer data"

print "------------------"

accel_xout = read_word_2c(0x3b)

accel_yout = read_word_2c(0x3d)

accel_zout = read_word_2c(0x3f)

accel_xout_scaled = accel_xout / 16384.0

accel_yout_scaled = accel_yout / 16384.0

accel_zout_scaled = accel_zout / 16384.0

print "accel_xout: ", accel_xout, " scaled: ", accel_xout_scaled

print "accel_yout: ", accel_yout, " scaled: ", accel_yout_scaled

print "accel_zout: ", accel_zout, " scaled: ", accel_zout_scaled

print "x rotation: " , get_x_rotation(accel_xout_scaled, accel_yout_scaled, accel_zout_scaled)

print "y rotation: " , get_y_rotation(accel_xout_scaled, accel_yout_scaled, accel_zout_scaled)